发那科焊接机器人R-1000iA脉冲编码器没信号（报警068）维修

详情描述：

　　发那科焊接机器人分离所连结的焊枪错误故障（报警068）维修，请找广州子锐机器人技术有限公司！
　　广州子锐机器人技术有限公司长期的发那科机器人伺服电机维修和发那科机器人编码器调试实践中，研制出了适合发那科机器人伺服电机编码器零位调试的调零仪，在技术方面取得了重大突破，为发那科机器人编码器维修，更换、调试等提供了强大的技术支持。

　　一、案例现象：
　　由于焊枪尚未连结，发生“SRVO-068 DTERR alarm”之类的脉冲编码器的通信报警。应根据情况，采取如下应对方法1或者2应对。

　　二、对策措施1：
　　1、在测试执行画面上将伺服枪动作组（通常为组2）的机械锁住置于ON。
　　2、通过手动进给使机器人动作，硬件连接机器人焊枪。
　　3、执行控制器的电源OFF/ON操作。
　　无电池型焊枪（位置对合动作类型1、2）的情形
　　4、由于焊枪的脉冲值及调校数据已经丢失，通过手动进给使焊枪动作，接触“SRVO-075 Pulse not established”(伺服-075脉冲编码器位置尚未确定。)
　　5、通过手动操作进行焊枪的零位调校和位置对合。
　　无电池型焊枪（位置对合动作类型3、4、5、6）的情形
　　6、由于焊枪的脉冲值及调校数据已经丢失，通过手动进给使焊枪动作，解除“SRVO-075”
　　7、通过手动操作进行焊枪的0位调校和位置对合。此时的位置大致上没有问题。
　　8、通过分离指令使焊枪暂时分离。此时，使焊枪硬件分离。若不这样操作，在下一次连结中无法执行位置对合动作。
　　9、再次通过连结指令予以连结。通过此时的位置对合动作，执行在参照点的位置对合，位置复活。
　　10、电池安装型焊枪的情形：连结焊枪并进行位置对合，由此便可以使用焊枪。

　　三、对应措施2：
　　1、直接改变系统变量，使焊枪分离。将如下系统变量设定为0。
　　2、执行控制器的电源off/on操作。
　　3、焊枪在分离状态下启动。通过手动进给使机器人动作，硬件连接机器人焊枪。
　　4、执行连接指令，使焊枪连接起来。
　　5、连接后，不管电池类型如何，都可原样使用。

       更多发那科机器人资讯，欢迎浏览：http://www.zr-fanuc.com/