3HAC17484-9

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 在这里,两个实时任务间不采用RT-FIFO进行通讯的原因在于这两个实时任务间通讯的数据量不是很大,而这两个实时任务运行周期差别较大,采用RT-FIFO传输数据,为了避免FIFO的阻塞,相应地要增加两个任务间的协调机制,这样的通讯效果未必比采用共享内存好,而且共享内存的读写速度比FIFO相对较快。 嵌入式PLC的实时任务的实现 适配卡输入输出为动态可加载模块,适配卡输入输出模块（任务）以100μs为周期的硬件定时中断,完成各轴位置控制指令和I/O的输出、各轴位置反馈值和I/O的输入,适配卡输出值来自于位置伺服任务和PLC控制任务,输入值来自于适配卡的输入接口。PLC控制模块（任务）同样也是一个动态可加载模块,它以5ms的软定时,周期性地从它与总控模块通讯的RT-FIFO读取控制信息（如M指令,S指令及T指令）,同时从它与适配卡输入输出模块通讯的共享内存中读取I/O信息,然后进行逻辑处理,后将结果写入共享内存供适配卡输入输出模块读取并输出。 结论 目前该嵌入式PLC模块已成功应用于清华大学精仪系制造工程研究所THHP-III数控系统（基于RedHatLinux8.0 RTLinux3.1）中,该模块可以满足对普通数控系统和加工中心PLC控制要求